Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Req/Rep zmq pattern with msgpack


Table of Content

Req/Rep zmq pattern with msgpack#

ZMQ Req/Rep zmq pattern with python dataclasses and msgpack

install#

install dependencies
pip install msgpack
pip install pyzmq

demo#

req/rep
import multiprocessing
import logging
from dataclasses import dataclass, asdict
import msgpack
import zmq

FMT = "%(asctime)s - %(lineno)s - %(levelname)s - %(message)s"
logging.basicConfig(format=FMT, level=logging.INFO)

log = logging.getLogger(__name__)

TOPIC = b"topic"
SERVICE_PORT = 5555


@dataclass
class Data_Request:
    f_int: int
    f_float: float
    f_string: str


@dataclass
class Data_Response:
    success: bool


def server():
    context = zmq.Context()
    socket = context.socket(zmq.REP)
    socket.bind(f"tcp://*:{SERVICE_PORT}")
    topic, data = socket.recv_multipart()

    msg = msgpack.unpackb(data)
    log.info(f"server get request: {msg}")

    response = Data_Response(success=True)
    data = msgpack.packb(asdict(response))
    socket.send(data)


def client():
    context = zmq.Context()
    socket = context.socket(zmq.REQ)
    socket.connect(f"tcp://127.0.0.1:{SERVICE_PORT}")

    # Create request msg
    msg = Data_Request(1, 2.0, "string")
    raw = asdict(msg)
    data = msgpack.packb(raw)
    socket.send_multipart([TOPIC, data])

    # Recv response from server
    data = socket.recv()
    # unpack socket data
    raw = msgpack.unpackb(data)
    # Convert to msg
    msg = Data_Response(**raw)
    log.info(f"server response: {msg.success}")


if __name__ == "__main__":
    p_server = multiprocessing.Process(target=server)
    p_client = multiprocessing.Process(target=client)
    p_client.start()
    p_server.start()

    p_server.join()
    p_client.join()